#ifndef _SRC_HPID_H_
#define _SRC_HPID_H_

typedef struct _PID_t_{
  int A  ;          //系数，计算值最后缩小的倍数
  int output ;      //输出值
  int current;      //当前值
  int target;       //设定值
  int Kp;           //比例系数
  int Kd;           //积分系数
  int Ki;           //微分系数
  int e0,e1,e2 ;  
  int ( *Run)(int);  //进行增量式PID计算
  void (*Reset)();      //复位
}PID_t;

void HPID_Init(PID_t * pid) ; 
PID_t* GetPid(PID_t *pid) ; 
#endif 